2026 대학생 자율주행 경진대회에 참여하면서 하드웨어를 만질 기회가 생겼는데, 학교 강의로 듣지 못했던 부분을 채우는 좋은 기회였다. 연결 과정을 정리하며 전체적인 시스템 흐름 및 원리를 정리하고자 한다.
SMPS는 Switching Mode Power Supply의 약자로, 교류(AC) 전원을 효율적으로 변환하여 안정적인 직류(DC) 전원을 공급하는 장치이다.
모터 드라이버는 아두이노 등의 MCU(Micro Controller Unit)에서 받은 약한 신호를 증폭시켜 모터의 회전 속도, 방향, 토크 등을 제어할 수 있도록 하는 장치이다.
본 대회에서는 1대의 smps와 3대의 모터 드라이버를 연결하여 각각 조향, 왼쪽 뒷바퀴, 오른쪽 뒷바퀴 모터에 신호 및 전류를 공급하였다.
아두이노와 실습용으로 가연결한 모습
주최측에서 y자 케이블이 아닌 그냥 구리선을 제공해주어서, 피복을 벗기고 내부의 구리선을 꼬아 나사에 돌돌 감아 연결하였다.
그 후에는 smps에 구분된 섹션대로 연결을 진행했다. 붉은 선을 +V에, 검은색 선을 -V에 연결했다.
이제 구리선의 반대쪽도 피복을 벗긴 후, 모터 드라이버의 9-36V 부분에 붉은 선을, PGND 부분에 검은 선을 연결해주었다. 이렇게 연결하면 모터 드라이버가 smps의 고전압을 받아 모터로 쏴줄 수 있게 된다.
연결 과정에서 혹시 모를 쇼트 방지를 위해, 구리선이 연결 소켓에 쏙 들어가도록 길이 조절에 신경을 썼다.
실제 모터와 모터 드라이버를 연결하는 것은 어렵지 않다. 모터 선도 smps와 비슷하게 붉은 선과 검은 선(조향 모터의 경우 파란 선과 회색 선)이 존재하는데, 이를 모터 드라이버의 out1, out2에 연결해주면 된다.